Данные сравнительной анатомии показывают, что у водных животных преобладают соединения костей или хрящей за счет волокнистой соединительной ткани (junctura fibrosa) и хряща (junctura cartilaginea). У наземных животных возникает качественно новый вид соединения - суставы, которые значительно облегчают движение не только тела, но и его отдельных частей, увеличивают размах и скорость движений. Эмбриологические исследования подтверждают, что все суставы возникли из непрерывных форм соединений.
Развитие суставов находится в тесной зависимости от формирования кости, соединительнотканных образований и мышечной ткани. В зачатках будущих костей на 6-7-й неделе развития мезенхима становится более плотной в хрящевой модели кости (рис. 153). Между хрящевыми зачатками костей намечаются соединения, имеющие меньшую концентрацию мезенхимы. В тех случаях, если будет формироваться сустав, на 8-9-й неделе намечается разрыхление мезенхимы и образование суставной щели. В этот период диафизы костей окостеневают, а эпифизы остаются хрящевыми. Прослойка хряща, обращенная к суставной щели, остается и после появления эпифизарного ядра окостенения. Такая же прослойка сохраняется до 25 лет между эпифизарной и диафизарной точками окостенения (ростковый хрящ). Из окружающей сустав мезенхимы развиваются связки, фиброзная капсула и синовиальная оболочка, которая очень рано продуцирует синовиальную жидкость. У новорожденного имеются уже все виды соединений, кроме швов черепа. В суставах представлены все соединительнотканные элементы, кроме тех геометрических форм суставных поверхностей, которые встречаются у взрослого человека.