На 3-й неделе эмбрионального развития в дорсальной части мезодермы возникает первичная сегментация с обособлением сомитов, включающим миотомы и склеротомы, которые служат источником образования скелетных мышц, волокнистой соединительной ткани, хряща и кости. К концу 6-й недели эмбрионального развития формируется 39 пар сомитов.
В составе каждого сомита обособляется группа клеток для образования мышечной ткани - миотома. Миотомы из дорсальной части эмбриона разрастаются в вентральном направлении, проникая между кожей и соматоплеврой, ограничивающей общую полость тела (celom). Из дорсальной части миотомов формируются мышцы спины, из вентральной - боковые и передние мышцы туловища. В этот период каждый миотом устанавливает контакт со спинномозговым нервом соответствующего нейротома. В процессе дальнейшего развития некоторые миотомы перемещаются из мест первоначальной закладки или срастаются друг с другом, но первоначальные нервные связи каждого миотома сохраняются.
Мышцы головы и часть мышц шеи развиваются из мезодермы жаберных дуг. Некоторую особенность развития представляют мышцы конечностей, что будет разобрано в соответствующем разделе.
Мезенхимальные клетки миотома в ранних стадиях эмбрионального развития удлиняются. Первоначально эти клетки имеют крупное единственное ядро, но по мере развития волокон возникает много ядер. У взрослого человека их может быть до 120 в одном волокне. Одновременно с ростом волокна оформляются миофибриллы, которые возникают по его периферии. Только на VI-VII месяце внутриутробного развития мышечные волокна заполняются миофибриллами и ядра из центра волокна вытесняются на его периферию. В это же время более четко выявляется исчерченность, т. е. чередование светлых и темных полос. У новорожденного скелетная мышца обладает всеми свойствами мышцы взрослого с той лишь разницей, что волокна тоньше, ядра более округлые и не совсем четко выражена поперечная исчерченность.